AF90行星減速機連續出力轉矩為75NM,最大為3倍NM，入力轉速為3000轉，標準背隙分為一段（10弧分），二段（15弧分），三段（20弧分），容許徑向力350kgf,容許軸向力160kgf，一段重量為4.5kg，二段重量為6.0kg，3段重量為7.5kg一段減速比有４，５，７，１０;二段減速比有１６，２０，２５，２８，３５，４０，５０，７０，１００；三段減速比有２００，２８０，３５０，４００，５００，７００，１０００;搭配伺服電機:200W,400W,750W

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