本廠最新研制的“運(yùn)動控制器”采用高性能32位CPU，驅(qū)動裝置采用細(xì)分步進(jìn)電機(jī)或交流伺服電機(jī)，配備液晶顯示器，全封閉觸摸式操作鍵盤。該系統(tǒng)具有可靠性高，精度高，噪音小，中文操作界面，簡單方便等特點。
本控制器可控制3個電機(jī)同時運(yùn)動，可實現(xiàn)點位、直線插補(bǔ)的操作。具有循環(huán)、跳轉(zhuǎn)等功能。簡單、清晰的參數(shù)給您的操作帶來方便和快捷。輸入/輸出的設(shè)置功能可方便您的使用和維修。
2.1 主要功能
參數(shù)設(shè)置：可設(shè)置與加工、操作有關(guān)的各個控制參數(shù)，使加工效果達(dá)到最佳狀態(tài)。
手動操作：可實現(xiàn)高、低速手動、點動、回程序零、回機(jī)械零等操作。
程序管理：可對當(dāng)前加工程序進(jìn)行修改、保存。
自動加工：可實現(xiàn)單段/連續(xù)、空運(yùn)行、暫停等功能。
2.2 系統(tǒng)組成
數(shù)控系統(tǒng)主要由以下幾部分組成：
高性能、高速度32位
液晶顯示器(分辨率:192×64)
專用運(yùn)動控制芯片(信號輸出為:5V TTL)
輸入/輸出(10路光電隔離24V輸入,10路光電隔離24V輸出)
用戶加工程序存儲器(可存儲48個程序)
最大程序行數(shù)450行
薄膜按鍵陣列(28鍵)
2.3 技術(shù)指標(biāo)
最小數(shù)據(jù)單位 0.001mm
最大數(shù)據(jù)尺寸 ±9999.999mm
快速點位運(yùn)動限速 8000mm/min (脈沖當(dāng)量為0.001毫米時)
最高加工速度限速 8000mm/min (脈沖當(dāng)量為0.001毫米時)
最高脈沖輸出頻率 150KHz
控制軸數(shù) 3軸(X,Y,Z)
聯(lián)動軸數(shù) 直線3軸(X,Y,Z)，圓弧2軸(X,Y)
系統(tǒng)主要功能 自動、手動、程序編輯、系統(tǒng)參數(shù)、自檢、設(shè)置等
2.4 外觀及面板
控制器外觀：
外形尺寸：長172，寬94，厚30 。嵌入孔尺寸：長162，寬84，前面板厚4
電源線：紅色=+5V，黑色=0V地；綠色=+24V，白色=0V地；兩組電源不共地！
3.操作說明
3.1 開機(jī)畫面
數(shù)控系統(tǒng)通電后出現(xiàn)如下畫面：
HSM9003B-06 數(shù)控系統(tǒng)
等待幾秒鐘后或按下任意鍵進(jìn)入如下主畫面：
自動執(zhí)行 X0000.000 Y0000.000
手動操作 N000
程序管理 C0000.000 程序結(jié)束
參數(shù)設(shè)置 T0000 F000 100%
此時可通過左側(cè)的F功能鍵選擇相應(yīng)的功能進(jìn)行各種操作。
3.2 手動
在主畫面下按F2鍵進(jìn)入手動操作狀態(tài)：
手動高速:手動高低速切換，正顯時以低速(Fl)運(yùn)動，反顯時以高速(Fh)運(yùn)動。
點動操作:進(jìn)入點動狀態(tài)，以設(shè)定值為步長，按一次運(yùn)動一次。
回程序零:返回坐標(biāo)零點
回機(jī)械零:返回機(jī)械零點
手動方向鍵：X+:→，X-:←，Y+:↑，Y-:↓
速度倍率鍵：倍率增加:PgUp，倍率減小:PgDn
3.3 自動
在主畫面下按F1鍵進(jìn)入自動加工狀態(tài)：
空運(yùn)行:正顯時為正常加工，反顯時為空運(yùn)行。
單段執(zhí)行:正顯時為連續(xù)運(yùn)行，反顯時為單段運(yùn)行。
循環(huán)啟動：用于開始執(zhí)行程序或暫停、段停后的繼續(xù)執(zhí)行。
運(yùn)動暫停：用于暫停程序的的執(zhí)行。
3.4 程序管理
在主畫面下按F3鍵進(jìn)入程序管理菜單：
程序編輯:進(jìn)入程序輸入與修改狀態(tài)。
程序讀入:讀入系統(tǒng)中保存的加工程序。
程序保存:將當(dāng)前加工程序保存。
程序另存:將當(dāng)前程序以新的文件名(不能與已有的程序名重名，否則將覆蓋原來和程序)。
新建程序:將當(dāng)前程序區(qū)清除。
程序刪除:通過“回車”鍵刪除光標(biāo)所在的程序文件。
文件接收:接收由上位機(jī)發(fā)送的程序文件
文件發(fā)送:由本控制器向上位機(jī)發(fā)送程序文件
菜單切換由“F”鍵實現(xiàn)，F(xiàn)1、F2、F3、F4 對應(yīng)顯示文字“行”的功能提示。例如：文字閃動提示，按F1為：加一 ；按F2為：減一。“加一”、“減一”就是順序前進(jìn)、后退調(diào)取選擇不同指令進(jìn)行編輯。
3.4.1 屏幕顯示說明
第一行從左至右分別為：
n:當(dāng)前行號(0-999)；
程序結(jié)束:指令名字段,控制指令共有十二個控制指令(詳見第四章)；
L:本行標(biāo)號,只有當(dāng)某跳轉(zhuǎn)將跳到本行時，需選定一個標(biāo)號，取值1-99，0為無標(biāo)號；
Pn:當(dāng)前程序的名稱 。
第二、三、四行將顯示的內(nèi)容為(不同的指令指示不同的數(shù)據(jù)輸入)：
X,Y:運(yùn)動指令時的坐標(biāo)或增量值。
T:延時 (以0.1秒為單位)
F:運(yùn)動速度指定,對“直線插補(bǔ)”、“圓弧插補(bǔ)”有效；
P:輸入/輸出口的指定，輸入取值1-10，輸出取值1-10；
N:跳轉(zhuǎn)指令時目的標(biāo)號的指定，即需跳到的位置標(biāo)號，取值1-99
S:輸入/輸出時的狀態(tài)，取值０或１
3.4.2 編輯狀態(tài)下操作按鍵說明
←:向前移動光標(biāo),當(dāng)移到本字段的最高位時,再按則不起作用,自動跳過小數(shù)點
→:向后移動光標(biāo),當(dāng)移到本字段的最低位時,再按則不起作用,自動跳過小數(shù)點
↑:向前移動字段, 光標(biāo)在指令字段時,再按則進(jìn)入前一程序段
↓:向后移動字段, 光標(biāo)在最后一個字段時,再按則進(jìn)入后一程序段
F1:當(dāng)光標(biāo)處于數(shù)字輸入位置時,數(shù)字加一,加過9時自動進(jìn)位；當(dāng)光標(biāo)處于符號位時，則“-”和空交替，當(dāng)光標(biāo)處于指令字段，循環(huán)向前選擇不同的指令。
F2: 當(dāng)光標(biāo)處于數(shù)字輸入位置時,數(shù)字減一,減到0時自動借位；當(dāng)光標(biāo)處于符號位時，則“-”和空交替，當(dāng)光標(biāo)處于指令字段，循環(huán)向后選擇不同的指令。
F3:在當(dāng)前程序行位置插入一個結(jié)束行(End)
F4:將當(dāng)前程序行刪除
PgUp:向前翻一個程序行
PgDn:向后翻一個程序行
3.4.4 程序的讀入
進(jìn)入此功能后，屏幕顯示48個用戶程序名，可通過上、下、左、右光標(biāo)鍵選擇程序名，選擇正確后按“回車”鍵，則讀入該程序的內(nèi)容。
注：顯示“----”時為無程序
3.4.5 程序的刪除
進(jìn)入此功能后，屏幕顯示48個用戶程序名，可通過上、下、左、右光標(biāo)鍵選擇程序名，選擇正確后按“回車”鍵，則該程序被刪除。
注：顯示“----”時為無程序
3.4.6 程序管理的說明
如果修改有誤，可用Load重新讀入程序而放棄修改。
如果需保存當(dāng)前的修改，用Save功能(存儲時間較長，請耐心等待)。
如果進(jìn)行進(jìn)行另存，可用不同的文件名，注意與已有文件名重名時則覆蓋原程序文件。
3.5 參數(shù)設(shè)置
在主畫面下按F4鍵進(jìn)入設(shè)置菜單，進(jìn)行參數(shù)設(shè)置
系統(tǒng)參數(shù):進(jìn)入系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置功能。
系統(tǒng)自檢:進(jìn)入系統(tǒng)自檢功能。
I/O 設(shè)置:進(jìn)入I/O設(shè)置功能。
3.5.1 系統(tǒng)參數(shù)
選“系統(tǒng)參數(shù)”進(jìn)入系統(tǒng)參數(shù)菜單：
選項:與控制有關(guān)的選項選擇
系統(tǒng):與控制有關(guān)的系統(tǒng)參數(shù)
廠值:恢復(fù)出廠值，誤用此功能，可以不保存，關(guān)電后重新上電。
保存:保存當(dāng)前參數(shù)的參數(shù)
1．選頂
X 正限: X正向限位禁止或有效。 X 負(fù)限: X負(fù)向限位禁止或有效。
Y 正限: Y正向限位禁止或有效。 Y 負(fù)限: Y負(fù)向限位禁止或有效。
Z 正限: Y正向限位禁止或有效。 Z 負(fù)限: Y負(fù)向限位禁止或有效。
報 警: 報警信號1禁止或有效。 急 停: 急停輸入禁止或有效。
X 零點: X機(jī)械零開關(guān)常開或常閉。 Y 零點: Y機(jī)械零開關(guān)常開或常閉。
外啟動: 外部啟動鈕禁止或有效。 外暫停: 外部暫停鈕禁止或有效。
速度升: 外部升速鈕禁止或有效。 速度降: 外部降速鈕禁止或有效。
用上、下光標(biāo)鍵選擇待更改的選項，光標(biāo)隨之移動。用回車鍵切換兩個狀態(tài)。
參數(shù)的狀態(tài)將影響某些功能的執(zhí)行，一定要和實際相對應(yīng)。
限位、報警、急停均為常閉開關(guān)。機(jī)械零點開關(guān)可選擇常開或常閉。
外操作鍵(啟動、暫停、升速、降速)均為常開。
2．系統(tǒng)參數(shù)
X分子:X電子齒輪分子(取值范圍1-65535) X分母: X電子齒輪分母(取值范圍1-65535)
Y分子:Y電子齒輪分子(取值范圍1-65535) Y分母: Y電子齒輪分母(取值范圍1-65535)
Z分子:Z電子齒輪分子(取值范圍1-65535) Z分母: Y電子齒輪分母(取值范圍1-65535)
起速: 電機(jī)啟動速度(單位:毫米/分) 最高: 電機(jī)最高速度(單位:毫米/分)
時間: 電機(jī)升速時間(單位:毫秒) 點位: 最高加工速度(單位:毫米/分)
高速: 手動高速時的速度(單位:毫米/分) 低速: 手動低速時的速度(單位:毫米/分)
零速: 回零返回速度(單位:毫米/分) 增量: 點動增量值
X間隙: X軸反向間隙值 Y間隙: Y軸反向間隙值 Z間隙: Z軸反向間隙值
X顯比: X軸顯示比例值 Y顯比: Y軸顯示比例值 Z 顯比: Z軸顯示比例值
電子齒輪的設(shè)定：
分子、分母分別表示X、Y軸的電子齒輪的分子、分母。此數(shù)值的取值范圍為1-65535
電子齒輪分子，分母的確定方法：
電機(jī)單向轉(zhuǎn)動一周所需的脈沖數(shù) (n)
電機(jī)單向轉(zhuǎn)動一周所移動的距離(以微米為單位) (m)
將其化簡為最簡分?jǐn)?shù)，并使分子和分母均為1-65535的整數(shù)。當(dāng)有無窮小數(shù)時(如：π)，可分子、分母同乘以相同數(shù)(用計算器多次試乘并記住所乘的總值，確定后重新計算以消除計算誤差)，以使分子或分母略掉的小數(shù)影響最小。但分子和分母均應(yīng)為1-65535的整數(shù)。
例1:絲杠傳動：步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器細(xì)分為一轉(zhuǎn)5000步，或伺服驅(qū)動器每轉(zhuǎn)5000脈沖，絲杠導(dǎo)程為6毫米，減速比為1:1，即1.0
5000 5
6×1000×1.0 6
即:分子為5，分母為6。
例2:齒輪齒條：步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器細(xì)分為一轉(zhuǎn)6000步，或伺服驅(qū)動器每轉(zhuǎn)6000脈沖，齒輪齒數(shù)20，模數(shù)2。
則齒輪轉(zhuǎn)一周齒條運(yùn)動20×2×π。
6000 1 107 107
20×2×3.14159265358979×1000 20.943951 2241.00276 2241
即：分子為107，分母為2241，誤差為2241毫米內(nèi)差3微米(注意:π應(yīng)足夠精確)。
使用電子齒輪時的注意事項：
1．如果使用交流伺服，盡量將控制器的電子齒輪設(shè)置為1，而改變伺服驅(qū)動器的電子齒輪設(shè)置。
2．電子齒輪比(分子與分母的比)應(yīng)盡量≤1，當(dāng)電子齒輪比為1時最高速度可達(dá)9米/分，當(dāng)電子齒輪比為2時最高速度可達(dá)4.5米/分，當(dāng)電子齒輪為0.5時最高速度為18米/分。此為系統(tǒng)的理論速度，且受機(jī)械、電機(jī)功率、電機(jī)速度等因素的影響。
3．電子齒輪的分子、分母均不能為零、負(fù)數(shù)或小數(shù)。
4．電子齒輪可對絲杠、齒條的線性誤差進(jìn)行線性的補(bǔ)償。
5．系統(tǒng)的電子齒輪可與步進(jìn)驅(qū)動器的細(xì)分?jǐn)?shù)、伺服電機(jī)的電子齒輪結(jié)合在一起修改。從而保證電子齒輪的比不超過1。總之，系統(tǒng)以設(shè)定的最高速運(yùn)行時，其輸出的最高頻率應(yīng)<150KHz。否則將出現(xiàn)不準(zhǔn)確的現(xiàn)象。
6．當(dāng)使用步進(jìn)電機(jī)，且電子齒輪比為1:1時，系統(tǒng)運(yùn)動過程中的振動、噪音將降低，否則有可能出現(xiàn)一定的振動或噪音
電子齒輪比的倒數(shù)為脈沖當(dāng)量——即系統(tǒng)發(fā)出一個脈,機(jī)械實際運(yùn)動的距離(單位為微米)。
升降速曲線的設(shè)定：
啟動速度(起速)：電機(jī)啟動的起始速度(單位:毫米/分,最小60)；
極限速度(最高)：電機(jī)需達(dá)到的最高速度(單位:毫米/分,最大9000)；
升速時間(時間)：啟動速度到極限速度所需時間(單位:ms,最大1000)；
說明：啟動速度、極限速度、升速時間與升降速曲線有關(guān)，本系統(tǒng)根據(jù)上述的三個參數(shù)，自動計算產(chǎn)生一條S形曲線。實際升降速曲線的參數(shù)設(shè)置與所用電機(jī)種類及廠家、電機(jī)的最高轉(zhuǎn)速、電機(jī)的啟動頻率、機(jī)械傳動的傳動比、機(jī)械的重量、機(jī)械的慣量、反向間隙的大小、機(jī)械傳動阻力、電機(jī)軸與絲杠軸的同軸度、傳動過程中的功率損失、驅(qū)動器的輸出功率、驅(qū)動器的狀態(tài)設(shè)置等有關(guān)，注意設(shè)置要合理，否則將出現(xiàn)以下現(xiàn)象:
丟步：啟動速度過高/升速時間過短/極限速度過高
堵轉(zhuǎn)：啟動速度過高/升速時間過短/極限速度過高
振動：啟動速度過高/升速時間過短
緩慢：啟動速度過低/升速時間過長
當(dāng)使用步進(jìn)電機(jī)時，升降速曲線應(yīng)以不堵轉(zhuǎn)、不丟步為基準(zhǔn)，通過改變啟動速度、極限速度、升速時間，使運(yùn)動過程達(dá)到理想狀態(tài)(極限速度較高、升速時間較短)，但應(yīng)預(yù)留一定的安全量，以免由于長期使用而引起的機(jī)械阻力增加、電機(jī)扭矩下降、偶然阻力等原因而造成堵轉(zhuǎn)、丟步等現(xiàn)象。
當(dāng)使用伺服電機(jī)時，升降速速曲線應(yīng)以高效、無過沖為基準(zhǔn)，通過改變啟動速度、極限速度、升速時間，使用運(yùn)動過程達(dá)到理想狀態(tài)。
最高速度的確定：
當(dāng)使用步進(jìn)電機(jī)時，最高速度應(yīng)≤極限速度，如果最大實際加工速度遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于極限速度，可將此值設(shè)為最高速度。
當(dāng)使用伺服電機(jī)時，最高速度應(yīng)<極限速度，即極限速度減去3%左右。
手動高速、低速的確定
手動高速、低速是手動高速度的兩個基本速度。
當(dāng)使用步進(jìn)電機(jī)時，手動高速應(yīng)≤極限速度。
當(dāng)使用伺服電機(jī)時，最高速度應(yīng)<極限速度，即極限速度減去3%左右。
手動低速一般用于對刀，定位時使用，可根據(jù)需要自行確定。
反向間隙
運(yùn)動換向時，由于絲杠間隙、傳動鏈間隙、接觸剛性、彈性變性等原因，而出現(xiàn)反向間隙(反向時的前一段無實際運(yùn)動)。一般應(yīng)實測后確定。本系統(tǒng)采用漸補(bǔ)法，即運(yùn)動過程中無停頓(單獨(dú)走反向間隙)現(xiàn)象。
空載和大負(fù)載下的反向間隙有區(qū)別。
反向間隙值不能為負(fù)值。
由于切削力的原因(切削力大于工作臺的磨擦力時)，加入間隙補(bǔ)償可能會加大加工誤差，最理想的處理方法是：通過機(jī)械方法消除反向間隙，提高機(jī)械剛度。
3. 恢復(fù)廠值
選擇此功能后，系統(tǒng)參數(shù)恢復(fù)出廠時的設(shè)置，如果誤操作了此功能，則可使系統(tǒng)重新上電，參數(shù)仍為原設(shè)置的參數(shù)。
4.保存參數(shù)
當(dāng)確定需長期保存對參數(shù)所作的修改時，選擇此功能后將保存修改后的參數(shù)，不參恢復(fù)。
注：在更改參數(shù)前應(yīng)記憶下所有的參數(shù)值，以備誤操作時的恢復(fù)。
3.5.2 系統(tǒng)自檢
當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)故障時，可利用此功能進(jìn)行必要的測試。進(jìn)入此功能后自動進(jìn)入輸入口狀態(tài)的測試。輸入口測試
1．輸入測試
數(shù)字序號01-10分別對應(yīng)于輸入口1-10，當(dāng)對應(yīng)輸入口信號線與24V地短接時，對應(yīng)的指示燈變?yōu)椤瘢駝t為○。通過此操作可以測試輸入信號是否正常。
為提高輸入信號的可靠性，系統(tǒng)具有干擾過濾功能，信號需保持2毫秒以上。
當(dāng)沒有變化時，可能為如下情況：
24V電源工作不正常
該輸入信號線聯(lián)接不正常
該路輸入信號電路出現(xiàn)故障
2．設(shè)入測試
當(dāng)對應(yīng)輸入口信號線與24V地短接時，對應(yīng)的指示燈變?yōu)椤瘢駝t為○。通過此操作可以測試對應(yīng)輸入信號是否正常。
當(dāng)沒有變化時，可能為如下情況：
設(shè)置輸入點有誤(見設(shè)置功能)
該輸入信號不正常(見輸入口測試)
3．輸出測試
數(shù)字序號01-10分別對應(yīng)于輸出口1-10。
通過上、下標(biāo)鍵改變所選擇的輸出點，光標(biāo)隨之移動。按回車鍵，對應(yīng)指示燈由○變?yōu)椤瘢蛴伞褡優(yōu)椤稹Ｍ瑫r對應(yīng)的輸出將由斷開變?yōu)殚]合，或由閉合變?yōu)閿嚅_。
當(dāng)沒有變化時，可能為如下情況：
24V電源工作不正常
該輸出信號線聯(lián)接不正常
對應(yīng)繼電器不能正常動作
該路輸出信號電路出現(xiàn)故障
4．設(shè)出測試
通過上、下標(biāo)鍵改變所選擇的輸出點，光標(biāo)隨之移動。按回車鍵，對應(yīng)指示燈由○變?yōu)椤瘢蛴伞褡優(yōu)椤稹Ｍ瑫r對應(yīng)的輸出將由斷開變?yōu)殚]合，或由閉合變?yōu)閿嚅_。
當(dāng)沒有變化時，可能為如下情況：
設(shè)置輸出點有誤(見設(shè)置功能)
該輸出信號不正常(見輸出口測試)
3.6 I/O設(shè)置
為避免誤操作，無關(guān)人員不得修改此參數(shù)。
3.6.1 輸入設(shè)置
設(shè)置對應(yīng)輸入功能所使用的輸入口號。
通過上、下光標(biāo)鍵移動光標(biāo)，光標(biāo)隨之移動。
鍵入對應(yīng)輸入功能的輸入口號，取值范圍為1-10。當(dāng)輸入值為0時，關(guān)閉此輸入功能。
當(dāng)輸入口有硬件故障時，可選擇未用的輸入口實現(xiàn)此輸入功能，而避開此出現(xiàn)故障的輸入口。
注：不能對不同的輸入功能選擇同一輸入口
數(shù)值不能為負(fù)或大于10
3.6.2 輸出設(shè)置
設(shè)置對應(yīng)輸出功能所使用的輸出口號。
通過上、下光標(biāo)鍵移動光標(biāo)，光標(biāo)隨之移動。
鍵入對應(yīng)輸出功能的輸出口號，取值范圍為1-10。當(dāng)輸入值為0時，關(guān)閉此輸出功能。
當(dāng)輸出口有硬件故障時，可選擇未用的輸出口實現(xiàn)此輸出功能，而避開此出現(xiàn)故障的輸出口。
注：不能對不同的輸出功能選擇同一輸出口
數(shù)值不能為負(fù)或大于10
4.系統(tǒng)指令及編程
4.1 編程概念/符號說明
4.1.1 相關(guān)概念
1. 進(jìn)給功能：用指定的速度使刀具運(yùn)動切削工件稱為進(jìn)給，進(jìn)給速度用數(shù)值指定。例：讓刀具以150毫米/分的速度切削，指令為：F150。此值為模態(tài)，后續(xù)有效。
2. 程序和指令：數(shù)控加工每一步動作，都是按規(guī)定程序進(jìn)行的，每一個加工程序段由若干個程序字組成，每個程序字必須由字母開頭，后跟具體參數(shù)值(無空格)。
3. 反向間隙：指某一軸改變方向時所引起的空程誤差。其大小與絲杠螺母間隙、傳動鏈的間隙、機(jī)床的剛性等有關(guān)。使用時應(yīng)設(shè)法從機(jī)械上消除此間隙，否則既使設(shè)置了此參數(shù)，在某些條件下，還會造成加工不理想。
4. 速度倍率：對當(dāng)前設(shè)定的F速度進(jìn)行改變，即乘以速度倍率。一般在調(diào)試過程中試驗最佳的加工速度，試驗完成后應(yīng)將相應(yīng)的F速度改為實際的最佳速度，即正常加工時，速度倍率處于100%位置。
5. 行號和標(biāo)號：標(biāo)號和行號(自動產(chǎn)生的)不同，當(dāng)跳轉(zhuǎn)或循環(huán)時，需給定跳轉(zhuǎn)到的目的標(biāo)號(非行號)，相應(yīng)的入口處應(yīng)給定標(biāo)號，且與跳轉(zhuǎn)指令后的目的標(biāo)號相同。行號是自動產(chǎn)生的序列號，標(biāo)號是特指的程序行，且只有跳轉(zhuǎn)入口處需指定標(biāo)號，非入口程序段不需指定標(biāo)號(00)。標(biāo)號的取值范圍1-99。
不同的程序行的標(biāo)號不能相同(00除外)。
4.1.2 程序字及約定
X X軸增量/絕對坐標(biāo)
Y Y軸增量/絕對坐標(biāo)
Z Z軸增量/絕對坐標(biāo)
T 循環(huán)次數(shù)或延遲時間
L 給出當(dāng)前程序行的標(biāo)號(每個跳轉(zhuǎn)入口處都需給定，當(dāng)為0時為無標(biāo)號)
F 指定進(jìn)給速度
P 輸入/輸出口指定
S 輸入/輸出狀態(tài)指定
N 給定跳轉(zhuǎn)到的目的標(biāo)號
4.2 指令
為便于使用，本控制器采用漢字命令選擇方式，通過加一(F1)鍵、減一(F2)鍵循環(huán)選擇操作指令。為避免程序字符號的輸入，各指令采用固定程序格式，提示輸入相應(yīng)的程序數(shù)據(jù)。對于不輸入的數(shù)據(jù)可不修改(使用默認(rèn)數(shù)據(jù))。本系統(tǒng)最大程序行數(shù)450行。
4.2.1 程序結(jié)束
結(jié)束程序的執(zhí)行。當(dāng)出現(xiàn)不識別的指令亦當(dāng)作“程序結(jié)束”指令。
參數(shù)：無
4.2.2 絕對運(yùn)動
本指令可實現(xiàn)快速直線插補(bǔ)到指定位置。當(dāng)有位移時，系統(tǒng)以最高速度×速度倍率從當(dāng)前點運(yùn)動到所給的絕對坐標(biāo)位置。
此運(yùn)動受速度倍率的影響，但與當(dāng)前F速度無關(guān)。
參數(shù)：X(X向絕對坐標(biāo))，Y(Y向絕對坐標(biāo))，Z(Z向絕對坐標(biāo))， F(可為后續(xù)的指令指定速度，亦可為0)
4.2.3 增量運(yùn)動
本指令可實現(xiàn)快速直線插補(bǔ)到指定位置。當(dāng)有位移時，系統(tǒng)以最高速度×速度倍率從當(dāng)前點運(yùn)動所給的增量值。
此運(yùn)動受速度倍率的影響，但與當(dāng)前F速度無關(guān)。
參數(shù)：X(X向運(yùn)動增量)，Y(Y向運(yùn)動增量)，Z（Z向運(yùn)動增量）， F(可為后續(xù)的指令指定速度，亦可為0)
4.2.4 直線插補(bǔ)
沿直線以F速度×速度倍率運(yùn)動給定的繒量值。
此運(yùn)動受速度倍率的影響，且與當(dāng)前F速度有關(guān)。
參數(shù)：X(X向運(yùn)動增量)，Y(Y向運(yùn)動增量)，Z（Z向運(yùn)動增量）， F(運(yùn)動速度)
4.2.5 順圓插補(bǔ)
沿順圓方向以F速度×速度倍率運(yùn)動給定的繒量值。只有X、Y軸實現(xiàn)圓弧插補(bǔ)。
此運(yùn)動受速度倍率的影響，且與當(dāng)前F速度有關(guān)。
參數(shù)：X(X向運(yùn)動增量)，Y(Y向運(yùn)動增量)， I(X相對于圓心的增量)，J(Y相對于圓心的增量)，F(xiàn)(運(yùn)動速度)
示例：
左圖：Line X20.000 Y0
Sarc X20.000 Y-20.000 I20.000 J0
右圖：Line X20.000 Y0
Sarc X12.000 Y-36.000 I12.000 J-16.000
4.2.6 逆圓插補(bǔ)
沿逆圓方向以F速度×速度倍率運(yùn)動給定的繒量值。只有X、Y軸實現(xiàn)圓弧插補(bǔ)。
此運(yùn)動受速度倍率的影響，且與當(dāng)前F速度有關(guān)。
參數(shù)：X(X向運(yùn)動增量)，Y(Y向運(yùn)動增量)，I(X相對于圓心的增量)，J(Y相對于圓心的增量)， F(運(yùn)動速度)，示例
左圖：Line X20.000 Y0
Narc X20.000 Y20.000 I20.000 J0
右圖：Line X20.000 Y0
Narc X12.000 Y36.000 I12.000 J16.000
4.2.7 延時等待
延時相應(yīng)時間。時間單位0.1秒。
參數(shù)：T(延時的時間×10)
取值范圍：T(1-9999)
4.2.8 絕對跳轉(zhuǎn)
跳轉(zhuǎn)到指定的標(biāo)號處。
參數(shù)：N(目的標(biāo)號)
取值范圍：N(1-99)
4.2.9 程序循環(huán)
轉(zhuǎn)移到指定的標(biāo)號外執(zhí)行，并執(zhí)行n次。
參數(shù)：T(循環(huán)次數(shù))，N(目的標(biāo)號)
取值范圍：T(1-9999)，N(1-99)
4.2.10 測位跳轉(zhuǎn)
測試指定的輸入點的狀態(tài)，符合條件跳轉(zhuǎn)，否則結(jié)束本行，繼續(xù)執(zhí)行下一程序行。
參數(shù)：P(輸入口號)，S(輸入狀態(tài))，N(目的標(biāo)號)
取值范圍：P(1-12)，S(0,1)，N(1-99)
4.2.11 坐標(biāo)設(shè)置
設(shè)置當(dāng)前坐標(biāo)值。
參數(shù)：X(X軸的坐標(biāo))，Y(Y軸的坐標(biāo)), Z(Z軸的坐標(biāo))
4.2.11 輸出狀態(tài)
設(shè)置輸出口的狀態(tài)。
參數(shù)：P(輸出口號)，S(輸出狀態(tài))
取值范圍：P(0-9)，S(0,1)
5.系統(tǒng)連接
5.1 接口定義
系統(tǒng)與外部的聯(lián)接，通過控制器兩側(cè)的兩個插頭實現(xiàn)，注意紅線為1。
電機(jī)插頭(16線)定義 輸入/輸出(20線)定義
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腳號
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定 義
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腳號
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定 義
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1
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模擬輸入信號0
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1
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輸入1
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2
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模擬輸入信號1
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2
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輸入2
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3
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電機(jī)信號公共端(5V)
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3
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輸入3
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4
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電機(jī)信號公共端(5V)
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4
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輸入4
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5
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5
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輸入5
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6
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6
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輸入6
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7
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Zdir
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7
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輸入7
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8
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Zcp
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8
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輸入8
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9
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Ydir
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9
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輸入9
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10
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Ycp
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10
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輸入10
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11
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Xdir
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11
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輸出1
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12
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Xcp
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12
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輸出2
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13
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485_B
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13
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輸出3
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14
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485_A
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14
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輸出4
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15
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輸出5
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16
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輸出6
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17
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輸出7
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18
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輸出8
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19
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輸出9
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20
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輸出10
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5.2 電機(jī)聯(lián)接
非差分驅(qū)動器接法：dir,cp分別接驅(qū)動器的dir,cp，Vcc接驅(qū)動器的公共端。
差分驅(qū)動器接法：dir,cp分別接驅(qū)動器的dir-,cp-，Vcc接dir+,cp+。
5.3 系統(tǒng)電氣聯(lián)接說明
為系統(tǒng)內(nèi)部提供的DC5V，DC24V電源，不能作為其它電器的供電。
24V電源不能與大地、機(jī)殼等短接，當(dāng)距離較大時應(yīng)使用較粗的電氣聯(lián)接線。
所有保護(hù)輸入信號：如限位、急停等，均采用常閉聯(lián)接方式，其它可根據(jù)系統(tǒng)的要求、參數(shù)的設(shè)置等情況選定。
從本系統(tǒng)到驅(qū)動器的連接線必須使用屏蔽線，降低干擾。
電氣柜中配線，應(yīng)注意強(qiáng)電、弱電分離，避免強(qiáng)電弱電混在一起，且盡量減少交差，注意電磁干擾對系統(tǒng)的影響。
系統(tǒng)接地線應(yīng)采用較粗的銅線，一般應(yīng)大于4平方毫米。并盡量縮短與接地端的距離。
6. 常見故障及排除
6.1 手動時無運(yùn)動：
可能是此方向有限位，或急停按鈕按下。
電子齒輪的分子為0。或電子齒輪分母為0
伺服驅(qū)動器或步進(jìn)驅(qū)動器報警。
控制系統(tǒng)與驅(qū)動器間信號線聯(lián)接有誤。
系統(tǒng)到驅(qū)動器的信號線聯(lián)接有誤(可調(diào)換Dir與Cp信號線的聯(lián)接)。
6.2 運(yùn)動距離有誤差
電子齒輪比不合適。更改伺服驅(qū)動器的電子齒輪或系統(tǒng)的電子齒輪。
速度超過8米/分(以1微米為當(dāng)量)。
電機(jī)堵轉(zhuǎn)或丟步(阻力過大、或電機(jī)性能差、或電機(jī)功率過小)。
6.3 輸入/輸出無效
輸入/輸出設(shè)置與所使用的口線不對應(yīng)。
輸入/輸出設(shè)置的口號不存在或為0。
輸入/輸出口硬件有故障(可調(diào)換到未用的口位上)。
24V電源工作不正常
6.4 錯誤報警
標(biāo)號錯誤：待跳轉(zhuǎn)的標(biāo)號(不能為0)不存在，在待跳到的程序行處(L)給定與其相同的標(biāo)號。
6.5 系統(tǒng)功能聲明
本說明書如有不正確、不詳盡處，以系統(tǒng)軟件功能為準(zhǔn)。
控制功能改變(升級)，恕不另行通知。
7．編輯加工指令操作例程
本例程，能夠幫助剛剛接觸數(shù)控加工的人員，在一個小時之內(nèi)，基本掌握運(yùn)動控制的指令編輯方法。
7.1參考產(chǎn)品說明書的“系統(tǒng)指令及編程”章節(jié)，理解相關(guān)概念。將程序字及約定，共十條，牢牢記住，以便在編輯程序時熟練設(shè)置參數(shù)。
7.2確認(rèn)控制器的電源接入正確：將控制器正面朝上，平放在工作臺面，右手捂住控制器面部，拿著控制器觀察左側(cè)電源的四眼插腳，將其面對自己，有卡子凸頭的方向確定為“上”。那么，右下=+5V，右上=0V地；左下=+24V，左上=0V地。注意：電源不可接錯！兩組電源不共地！
7.3接通電源，等待2秒左右，跳過歡迎界面，進(jìn)入“開始界面”：
自動執(zhí)行 X0000.000 P0000
手動操作 Y0000.000 N000
程序管理 Z0000.000
參數(shù)設(shè)置 T0000 F0000 100﹪
7.4按相應(yīng)的F鍵，可以選擇：F1自動執(zhí)行、F2手動執(zhí)行、F3程序管理、F4參數(shù)設(shè)置。原始值沒有編寫工作參數(shù)，按F1無效。選擇按F2、F3、F4，可以進(jìn)入不同的頁面，按“ESC”鍵返回上個頁面。
7.5在“開始界面”，按F4為參數(shù)設(shè)置，F(xiàn)鍵執(zhí)行新的功能：“F1=系統(tǒng)參數(shù) F2=系統(tǒng)自檢 F3= I/O設(shè)置”。
選中系統(tǒng)參數(shù)，F(xiàn)鍵又執(zhí)行新的功能：“F1選項 F2 系統(tǒng) F3廠值 F4保存”
選中系統(tǒng)自檢，F鍵又執(zhí)行新的功能：“F1輸入 F2設(shè)入 F3輸出 F4設(shè)出”
選中I/O設(shè)置：F鍵又執(zhí)行新的功能：“F1輸入 F2輸出 F3加1 F4 減1”
7.6在“開始界面”，按F3為程序管理，此時顯示歡迎界面的內(nèi)容，再次按F3鍵，可以回到“開始界面”，再按F3鍵就能夠進(jìn)行管理程序。F鍵執(zhí)行新的功能：“F1=程序編輯
F2=程序讀入 F3=程序保存 F4=程序另存”。
選中程序編輯：顯示n000 “閃動的文字” L00 Pn：
此時，F(xiàn)鍵執(zhí)行新的功能：F1=加一，F(xiàn)2=減一，F(xiàn)3=插行，F(xiàn)4=刪行
按F1，能夠每次“加一”選擇：絕對運(yùn)動、增量運(yùn)動、直線插補(bǔ)、順園插補(bǔ)、逆園插補(bǔ)、延時等待、絕對跳轉(zhuǎn)、程序循環(huán)、測位跳轉(zhuǎn)、坐標(biāo)設(shè)置、輸出狀態(tài)、程序結(jié)束。
按F2鍵，如同按F1鍵，則是“減一”選擇。
選中相關(guān)的程序功能，按上下箭頭按鈕，選擇到程序字的內(nèi)容，光標(biāo)閃動，配合左右箭頭之按鈕選擇輸入相應(yīng)的數(shù)值。
按“PgDn”鍵，進(jìn)入下一條程序，程序順序號“n000”就會加一，顯示為“n001”；按“PgDn”則反之。
依次輸入?yún)?shù)，多次不同工作或相同工作，能夠提供指定：延時等待、循環(huán)程序、絕對跳轉(zhuǎn)、測位跳轉(zhuǎn)等指令來完成，在程序結(jié)束時，要求最后一條指令為：“程序結(jié)束”。
按“ESC”鍵，返回“開始界面”，再按F1鍵，就可以“自動執(zhí)行”，即自動運(yùn)行所設(shè)置的程序指令。
南 京 步 進(jìn) 電 機(jī) 廠
注：聯(lián)系我時，請說是在“傲立機(jī)床網(wǎng)”上看到的，謝謝！
