即由繼電器由線圈和輔助觸點(diǎn)兩部分組成，當(dāng)線圈通電的時(shí)候，其對(duì)應(yīng)的常開觸點(diǎn)閉合，常閉觸點(diǎn)斷開，3，I/O配置段I/O配置段包括I/O刷新周期(典型為4ms)和I/O數(shù)據(jù)映像區(qū)大小信息，通過軟PLC編程系統(tǒng)的工程配置模塊進(jìn)行可視化配置。     管理層，操控層以及設(shè)備層之間除通訊外，各自獨(dú)立，無電氣上的銜接，完結(jié)的各種功用獨(dú)立，因此，即使體系中的某一部分呈現(xiàn)毛病，也不會(huì)影響體系其它部分的作業(yè)，然后使整個(gè)體系具有高可靠性，真正完結(jié)分層分布式優(yōu)化操控。     在功用滿意要求的前提下，挑選的機(jī)型都挑選同一間公司的產(chǎn)品，2.3根據(jù)輸入和輸出挑選自來水廠中的首要設(shè)備有:反響池，澄清池，濾池，清水池，加氯機(jī)，氯吸收裝置，空氣壓縮機(jī)，鼓風(fēng)機(jī)，加藥設(shè)備，閥門，泵，混合設(shè)備。     即由繼電器由線圈和輔助觸點(diǎn)兩部分組成，當(dāng)線圈通電的時(shí)候，其對(duì)應(yīng)的常開觸點(diǎn)閉合，常閉觸點(diǎn)斷開，3，I/O配置段I/O配置段包括I/O刷新周期(典型為4ms)和I/O數(shù)據(jù)映像區(qū)大小信息，通過軟PLC編程系統(tǒng)的工程配置模塊進(jìn)行可視化配置。

控制系統(tǒng)的核心，其選擇的合適與否對(duì)整個(gè)系統(tǒng)來說十分重要，其性能直接影響了控制系統(tǒng)的可靠性、數(shù)據(jù)處理速度、數(shù)據(jù)采集的實(shí)時(shí)性等。移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行環(huán)境較惡劣，干擾源眾多，對(duì)運(yùn)動(dòng)控制器的實(shí)時(shí)性和可靠性要求較高，所以選擇一種穩(wěn)定可靠地運(yùn)動(dòng)控制器至關(guān)重要，既要滿足系統(tǒng)要求，又要具有良好的可擴(kuò)展性和兼容性。為實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)外部設(shè)備的有效控制，底層控制器提供了相應(yīng)的設(shè)備底層控制函數(shù)，這些控制函數(shù)可以直接訪問機(jī)器人的硬件寄存器來控制機(jī)器人的運(yùn)行，而這些控制函數(shù)可以使得設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序不再依賴于具體硬件，所以，通過調(diào)用控制函數(shù)接口就可以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的有效控制。     完善體系，為經(jīng)后的體系擴(kuò)展做好充分的準(zhǔn)備，具體功用如下所述:(1)操控維護(hù)功用當(dāng)汽輪機(jī)轉(zhuǎn)速超越10%時(shí)，一起操作面板提示汽機(jī)超速，并提示操作人員進(jìn)行檢查超速原因;當(dāng)汽輪機(jī)轉(zhuǎn)速超越12%時(shí)，操作面板再次提示汽機(jī)超速。     計(jì)量設(shè)備，根據(jù)操控體系的要求和選用的操控方法，關(guān)于每一個(gè)被控目標(biāo)，所用的i/o點(diǎn)數(shù)不會(huì)容易發(fā)生變化，根據(jù)需求的i/o點(diǎn)數(shù)選用i/o模塊可與主機(jī)靈敏地組合運(yùn)用，可是考慮到今后工藝和設(shè)備的改動(dòng)，或i/o點(diǎn)的損壞。     2.4根據(jù)存儲(chǔ)器容量挑選一般，plc的存儲(chǔ)器容量以字為單位，如64k字等，運(yùn)用程序所需存儲(chǔ)器容量能夠預(yù)先進(jìn)行預(yù)算，挑選和核算的種方法是:根據(jù)編程運(yùn)用的節(jié)點(diǎn)數(shù)核算存儲(chǔ)器的實(shí)際運(yùn)用容量，第二種為預(yù)算法，用戶可根據(jù)操控規(guī)模和運(yùn)用意圖。     (4)為了按捺加在電源及輸入端，輸出端的攪擾，應(yīng)給plc接上地線，接地址應(yīng)與動(dòng)力設(shè)備(如電機(jī))的接地址分隔，往常要留意查看plc的接地是否良好，(5)操控plc的工作環(huán)境(0~50℃為宜)，必要時(shí)要選用強(qiáng)迫風(fēng)冷冷卻方法。

(9)高開放性體系可擴(kuò)展上位機(jī)進(jìn)行事端回憶，邏輯圖，模擬圖，棒圖，趨勢(shì)圖及相關(guān)操控參數(shù)的顯現(xiàn)，鍵盤，鼠標(biāo)，觸摸屏操作等，3體系結(jié)構(gòu)體系選用管理層-操控層-設(shè)備層的遞階操控網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，如附圖所示，設(shè)置有:(1)管理層:工程師站(2)操控層:汽機(jī)操控站(3)設(shè)備層:汽機(jī)儀表檢測(cè)設(shè)備及執(zhí)行機(jī)構(gòu)。     發(fā)布命令下達(dá)到操控層對(duì)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備進(jìn)行操控，操控層主控設(shè)備選用西門子s7系列plc，完結(jié)回路操控，通過i/o模塊獨(dú)立完結(jié)包括維護(hù)，監(jiān)測(cè)，操控和事端紀(jì)錄等多項(xiàng)功用，在體系內(nèi)按要求收拾[情報(bào)"，完結(jié)體系的[上傳下達(dá)"。     打印機(jī)打印停機(jī)原因:主汽溫度低停機(jī)，(2)回憶功用在主動(dòng)主汽門跳閘后，由操作面板顯現(xiàn)出導(dǎo)致初次動(dòng)作原因，以便于進(jìn)行事端剖析，(3)維護(hù)投退功用在操作盤上設(shè)置維護(hù)投退開關(guān)，以便運(yùn)轉(zhuǎn)人員和檢修人員試驗(yàn)和修理。     價(jià)格便宜，運(yùn)轉(zhuǎn)可靠，有利于保護(hù)和毛病診斷，施行及保護(hù)，智能mcc馬達(dá)操控中心，其它運(yùn)轉(zhuǎn)操控體系，電控設(shè)備，變頻器和軟起動(dòng)器等連成體系，當(dāng)主汽溫度低于ⅰ值時(shí)，報(bào)警;當(dāng)主汽溫度低于ⅱ值時(shí)停機(jī)，一起操作面板顯現(xiàn)停機(jī)原因。

PLC控制接線簡(jiǎn)單，只要通過運(yùn)動(dòng)控制指令就能實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制，因此，PLC想要在機(jī)器人多軸運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)控制、網(wǎng)絡(luò)通訊方面取得優(yōu)勢(shì)，還是需要一定的時(shí)間。因?yàn)楦咝阅芄�業(yè)機(jī)器人主要是各關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，不單單是實(shí)現(xiàn)PTP、CP的控制，還要達(dá)到在多軸協(xié)調(diào)控制、速度、加速度、運(yùn)動(dòng)精度等方面的要求。     按照附表的公式來預(yù)算，PLC運(yùn)用時(shí)能夠根據(jù)程序及數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)需求來選用合適的機(jī)型，必要時(shí)也可專門進(jìn)行存儲(chǔ)器的擴(kuò)充規(guī)劃，為了運(yùn)用方便一起考慮到水廠工藝，設(shè)備的改動(dòng)和編程時(shí)的需求，一般應(yīng)該留有25%-30%的裕量。     以適應(yīng)不同機(jī)器人應(yīng)用程序?qū)�I/O設(shè)備的不同需求，其主要是機(jī)器人將其他信號(hào)作為末端執(zhí)行器I/O使用，末端執(zhí)行器I/O鏈接到機(jī)器人手臂末端的連接器上，保證其功能，4，PLC程序在底層控制器中，使用編程軟件STEP7PROFESSIONALV12的PTO運(yùn)動(dòng)控制指令。     不會(huì)對(duì)體系正常作業(yè)產(chǎn)生影響，l溝通電源體系答應(yīng)輸入兩路溝通電源，一路來自廠用ups電源，一路來自廠用電(保安段)，(3)冗余化規(guī)劃體系選用冗余化規(guī)劃，用戶可以在不更改體系任何配線的情況下增加功用:選用雙plc配置。     在對(duì)輪式全向移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件進(jìn)行選型以后，根據(jù)移動(dòng)機(jī)器人的硬件組成進(jìn)行電氣系統(tǒng)設(shè)計(jì)，移動(dòng)機(jī)器人的電氣系統(tǒng)主要包括三個(gè)部分:主電路，伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)電路和PLC控制系統(tǒng)電路，移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)主電路通過PLC和繼電器實(shí)現(xiàn)控制。     四，結(jié)束語事實(shí)證明，plc的功用很好地滿意了近90%的工業(yè)操控需求，plc硬件和軟件的形態(tài)，隨著微電子技能和it的開展而不斷改進(jìn)，利用plc來完成保護(hù)和毛病診斷體系，可削減毛病率，進(jìn)步可靠性，在運(yùn)用上方便靈敏。

西門子公司的PLC雖然具備運(yùn)動(dòng)控制的功能，但遠(yuǎn)遠(yuǎn)不及MITSUBISHI PLC，因?yàn)镸ITSUBISHI PLC結(jié)合物聯(lián)網(wǎng)及高科，使之具有完整的運(yùn)動(dòng)控制功能，通過高速度的背板，處理器與伺服接口模塊可以進(jìn)行通訊，從而實(shí)現(xiàn)高度的集成操作及位置環(huán)和速度環(huán)的閉環(huán)控制。達(dá)到從簡(jiǎn)單的點(diǎn)到點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)到復(fù)雜的齒輪傳動(dòng)，來滿足高性能工業(yè)機(jī)器人的要求。     如編程器，核算機(jī)和打印機(jī)等，(7)操作方便，修理簡(jiǎn)單體系選用電氣操作人員習(xí)慣的梯形圖編程，使用戶可以方便的讀懂程序，操作人員通過短期培訓(xùn)就可以通過操作面板完結(jié)對(duì)體系的悉數(shù)操作，(8)緩沖阻隔體系各種設(shè)備的i/o接口均選用光電阻隔進(jìn)行緩沖阻隔。     完結(jié)主動(dòng)切換，(4)體系的基本功用開關(guān)量輸入/輸出，內(nèi)部中間繼電器，鎖存繼電器，計(jì)時(shí)/計(jì)數(shù)器，移位寄存器，四則運(yùn)算，比較運(yùn)算，二進(jìn)制與十進(jìn)制轉(zhuǎn)化，跳轉(zhuǎn)和強(qiáng)制i/o等，(5)應(yīng)用靈活其規(guī)范的積木式結(jié)構(gòu)，以及模塊化的軟件規(guī)劃。     一起動(dòng)力電纜和操控電纜要分隔鋪設(shè)，避免攪擾，(3)裝置完畢，要查看清楚，把細(xì)短線，銅屑，鐵屑，螺絲整理潔凈，方可通電，投入運(yùn)用后，定期查看裝置是否結(jié)實(shí)和端子，模塊的銜接接線是否可靠，定期打掃塵埃，確保。     使用位置控制方式，控制直流電源24vdc電源選用雙套高頻開關(guān)型直流電源，其過流等維護(hù)功用齊全，答應(yīng)輸入電壓動(dòng)搖范圍大，輸出穩(wěn)定性好;各單元單獨(dú)供電，進(jìn)一步進(jìn)步供電可靠性，一旦作業(yè)電源呈現(xiàn)毛病，另一路電源立即無間斷主動(dòng)投入運(yùn)轉(zhuǎn)。     替換舊設(shè)備方面)，擴(kuò)建和plc毛病率95%都是發(fā)生在i/o部件損壞;一起模塊式plc的裝備靈敏，裝置和修理方便，水廠設(shè)備，工藝的改動(dòng)只要將相應(yīng)的i/o模快替換或擴(kuò)展再經(jīng)編程就可方便完成自動(dòng)化，因而，從長遠(yuǎn)來看。

如編程器，核算機(jī)和打印機(jī)等，(7)操作方便，修理簡(jiǎn)單體系選用電氣操作人員習(xí)慣的梯形圖編程，使用戶可以方便的讀懂程序，操作人員通過短期培訓(xùn)就可以通過操作面板完結(jié)對(duì)體系的悉數(shù)操作，(8)緩沖阻隔體系各種設(shè)備的i/o接口均選用光電阻隔進(jìn)行緩沖阻隔。     能夠有效地進(jìn)步它的工作效率和壽數(shù)，(6)plc外部的輸出元件，如電磁閥，接觸器等的毛病率遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于plc自身的毛病率，若銜接輸出元件的負(fù)載短路，將會(huì)燒毀plc的印制電路板，因而，應(yīng)選用恰當(dāng)容量的熔絲保護(hù)輸出元件。     切忌盲目替換，別的，選用繼電器輸出時(shí)，接受的電理性負(fù)載大小影響到繼電器的工作壽數(shù)，選用的繼電器工作壽數(shù)要求長，(7)某些易損壞的部件，如i/o模塊，要恰當(dāng)?shù)馁徺I備件;要留意定期查看防雷設(shè)備，避免雷擊形成plc損壞。

使得體系安裝和現(xiàn)場(chǎng)接線簡(jiǎn)潔，并可按積木方法擴(kuò)大和刪減其體系規(guī)劃，由于它的邏輯，操控功用是通過軟件完結(jié)的，因此答應(yīng)規(guī)劃人員在沒有硬件的情況下進(jìn)行[軟規(guī)劃"作業(yè)，然后縮短了整個(gè)規(guī)劃，出產(chǎn)，調(diào)試周期，(6)外圍支撐設(shè)備完善具有完善的外圍支撐設(shè)備。     管理層是根據(jù)windows環(huán)境下開發(fā)的開放式，模塊化，可擴(kuò)展的體系，選用操控主機(jī)/服務(wù)器，供給管理軟，硬件渠道，通過接收來自操控層的信息，聚集和檢測(cè)汽機(jī)的各種實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，并對(duì)它們進(jìn)行相應(yīng)核算，完結(jié)專家操控策略。     在對(duì)輪式全向移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件進(jìn)行選型以后，根據(jù)移動(dòng)機(jī)器人的硬件組成進(jìn)行電氣系統(tǒng)設(shè)計(jì)，移動(dòng)機(jī)器人的電氣系統(tǒng)主要包括三個(gè)部分:主電路，伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)電路和PLC控制系統(tǒng)電路，移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)主電路通過