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     實時域在設計上遵循實時操作系統的設計原則,即系統具有透明性、模塊化和可擴展性。RT-Linux的實時內核由一個核心部分和多個可選部分組成,核心部分只負責高速中斷處理,支持SMP操作且不會被底層同步或中斷例程延遲或重入。其它功能則由可動態加載的模塊擴充。RT-Linux把不影響系統實時性的操作(即非實時域的操作)都留給了非實時的Linux系統完成。基于多任務環境的Linux為軟件開發提供了豐富的系統資源,如多種進程間通訊機制,靈活的內存管理機制。
    數控系統的PLC控制模塊實時性要求較高,因而必須在系統的實時域內運行。根據通用數控系統的PLC控制以及數控系統軟件模塊化設計的要求,將數控系統的PLC控制模塊作為RT-Linux系統的實時任務之一,其優先級和調用周期取決于數控系統各任務的實時性要求以及控制要求的響應時間。PLC控制模塊主要完成數控系統的邏輯控制,而被控制的輸入輸出也就是I/O的輸入輸出由PC機I/O接口卡輸入輸出模塊來完成,即完成數控系統的PLC控制需要兩個RT-Linux實時任務.
   可編程序控制器，英文稱Programmable Controller，簡稱PC。但由于PC容易和個人計算機（Personal Computer）混淆，故人們仍習慣地用PLC作為可編程序控制器的縮寫。它是一個以微處理器為核心的數字運算操作的電子系統裝置，專為在工業現場應用而設計，它采用可編程序的存儲器，用以在其內部存儲執行邏輯運算、順序控制、定時/計數和算術運算等操作指令，并通過數字式或模擬式的輸入、輸出接口，控制各種類型的機械或生產過程。PLC是微機技術與傳統的繼電接觸控制技術相結合的產物，它克服了繼電接觸控制系統中的機械觸點的接線復雜、可靠性低、功耗高、通用性和靈活性差的缺點，充分利用了微處理器的優點，又照顧到現場電氣操作維修人員的技能與習慣，特別是PLC的程序編制，不需要專門的計算機編程語言知識，而是采用了一套以繼電器梯形圖為基礎的簡單指令形式，使用戶程序編制形象、直觀、方便易學；調試與查錯也都很方便。用戶在購到所需的PLC后，只需按說明書的提示，做少量的接線和簡易的用戶程序編制工作，就可靈活方便地將PLC應用于生產實踐

 可編程序控制器是一種數字運算操作電子系統，專為在工業環境下應用而設計。它采用了可編程序的存儲器，用來在其內部存儲執行邏輯運算、順序控制、定時、計數和算術運算等操作的指令，并通過數字的，模擬的輸入和輸出，控制各種類型的機械或生產過程。可編程序控制器及其有關的外圍設備，都應按易于與工業控制系統形成一個整體、易于擴充其功能的原則設計
   定義強調了PLC是：
   1 數字運算操作的電子系統——也是一種計算機
   2 專為在工業環境下應用而設計
   3 面向用戶指令——編程方便
   4 邏輯運算、順序控制、定時計算和算術操作
   5 數字量或模擬量輸入輸出控制
   6 易與控制系統聯成一體
   7 易于擴充
   工業生產對控制設備的可靠性要求：
   ①平均故障間隔時間長
   ②故障修復時間（平均修復時間）短
    任何電子設備產生的故障，通常為兩種：
     ①偶發性故障。由于外界惡劣環境如電磁干擾、超高溫、超低溫、過電壓、欠電壓、振動等引起的故障。這類故障，只要不引起系統部件的損壞，一旦環境條件恢復正常，系統也隨之恢復正常。但對PLC而言，受外界影響后，內部存儲的信息可能被破壞。
     ②永久性故障。由于元器件不可恢復的破壞而引起的故障。
如果能限制偶發性故障的發生條件，如果能使PLC在惡劣環境中不受影響或能把影響的后果限制在最小范圍，使PLC在惡劣條件消失后自動恢復正常，這樣就能提高平均故障間隔時間；如果能在PLC上增加一些診斷措施和適當的保護手段，在永久性故障出現時，能很快查出故障發生點，并將故障限制在局部，就能降低PLC的平均修復時間。為此，各PLC的生產廠商在硬件和軟件方面采取了多種措施，使PLC除了本身具有較強的自診斷能力，能及時給出出錯信息，停止運行等待修復外，還使PLC具有了很強的抗干擾能力。
MC13S, ABB, ROD 420D 2500
6FC52030AF02-0AA1
MOVITRAC 31C220-503-4-00
115UME301CBAAA
Siemens 1FN3100-1WC00-0AA1
UMFPR 60HF
1FT6084-1AF71-2AH1
1FT6082-1AF71-2AG1
Lafert B7116 I3H3B052023
Lafert B7112 I3H3B052023
Hübner GTR 9.16 L/440
SIEMENS TI575 SIMATIC 575-6660
HCMC02-2HS
MDD093C-N-030-N2M-110PB2
1FK6063-6AF71-1EB0
ZA1500B AZ04
VLT 3011, 175H1214
KT47 CMP80S/BP/KY/AK0H/SB1,  SKM36-HFA0-K02
GKS06-3M SAR 071C42
SSB Antriebstechnik, SDPR-0518.06267.0
1FK7042-5AF71-1FH0