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     實時域在設計上遵循實時操作系統(tǒng)的設計原則,即系統(tǒng)具有透明性、模塊化和可擴展性。RT-Linux的實時內核由一個核心部分和多個可選部分組成,核心部分只負責高速中斷處理,支持SMP操作且不會被底層同步或中斷例程延遲或重入。其它功能則由可動態(tài)加載的模塊擴充。RT-Linux把不影響系統(tǒng)實時性的操作(即非實時域的操作)都留給了非實時的Linux系統(tǒng)完成。基于多任務環(huán)境的Linux為軟件開發(fā)提供了豐富的系統(tǒng)資源,如多種進程間通訊機制,靈活的內存管理機制。
    數控系統(tǒng)的PLC控制模塊實時性要求較高,因而必須在系統(tǒng)的實時域內運行。根據通用數控系統(tǒng)的PLC控制以及數控系統(tǒng)軟件模塊化設計的要求,將數控系統(tǒng)的PLC控制模塊作為RT-Linux系統(tǒng)的實時任務之一,其優(yōu)先級和調用周期取決于數控系統(tǒng)各任務的實時性要求以及控制要求的響應時間。PLC控制模塊主要完成數控系統(tǒng)的邏輯控制,而被控制的輸入輸出也就是I/O的輸入輸出由PC機I/O接口卡輸入輸出模塊來完成,即完成數控系統(tǒng)的PLC控制需要兩個RT-Linux實時任務.
   可編程序控制器，英文稱Programmable Controller，簡稱PC。但由于PC容易和個人計算機（Personal Computer）混淆，故人們仍習慣地用PLC作為可編程序控制器的縮寫。它是一個以微處理器為核心的數字運算操作的電子系統(tǒng)裝置，專為在工業(yè)現(xiàn)場應用而設計，它采用可編程序的存儲器，用以在其內部存儲執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時/計數和算術運算等操作指令，并通過數字式或模擬式的輸入、輸出接口，控制各種類型的機械或生產過程。PLC是微機技術與傳統(tǒng)的繼電接觸控制技術相結合的產物，它克服了繼電接觸控制系統(tǒng)中的機械觸點的接線復雜、可靠性低、功耗高、通用性和靈活性差的缺點，充分利用了微處理器的優(yōu)點，又照顧到現(xiàn)場電氣操作維修人員的技能與習慣，特別是PLC的程序編制，不需要專門的計算機編程語言知識，而是采用了一套以繼電器梯形圖為基礎的簡單指令形式，使用戶程序編制形象、直觀、方便易學；調試與查錯也都很方便。用戶在購到所需的PLC后，只需按說明書的提示，做少量的接線和簡易的用戶程序編制工作，就可靈活方便地將PLC應用于生產實踐

 可編程序控制器是一種數字運算操作電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應用而設計。它采用了可編程序的存儲器，用來在其內部存儲執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時、計數和算術運算等操作的指令，并通過數字的，模擬的輸入和輸出，控制各種類型的機械或生產過程。可編程序控制器及其有關的外圍設備，都應按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個整體、易于擴充其功能的原則設計
   定義強調了PLC是：
   1 數字運算操作的電子系統(tǒng)——也是一種計算機
   2 專為在工業(yè)環(huán)境下應用而設計
   3 面向用戶指令——編程方便
   4 邏輯運算、順序控制、定時計算和算術操作
   5 數字量或模擬量輸入輸出控制
   6 易與控制系統(tǒng)聯(lián)成一體
   7 易于擴充
   工業(yè)生產對控制設備的可靠性要求：
   ①平均故障間隔時間長
   ②故障修復時間（平均修復時間）短
    任何電子設備產生的故障，通常為兩種：
     ①偶發(fā)性故障。由于外界惡劣環(huán)境如電磁干擾、超高溫、超低溫、過電壓、欠電壓、振動等引起的故障。這類故障，只要不引起系統(tǒng)部件的損壞，一旦環(huán)境條件恢復正常，系統(tǒng)也隨之恢復正常。但對PLC而言，受外界影響后，內部存儲的信息可能被破壞。
     ②永久性故障。由于元器件不可恢復的破壞而引起的故障。
如果能限制偶發(fā)性故障的發(fā)生條件，如果能使PLC在惡劣環(huán)境中不受影響或能把影響的后果限制在最小范圍，使PLC在惡劣條件消失后自動恢復正常，這樣就能提高平均故障間隔時間；如果能在PLC上增加一些診斷措施和適當的保護手段，在永久性故障出現(xiàn)時，能很快查出故障發(fā)生點，并將故障限制在局部，就能降低PLC的平均修復時間。為此，各PLC的生產廠商在硬件和軟件方面采取了多種措施，使PLC除了本身具有較強的自診斷能力，能及時給出出錯信息，停止運行等待修復外，還使PLC具有了很強的抗干擾能力。
MC13S, ABB, ROD 420D 2500
6FC52030AF02-0AA1
MOVITRAC 31C220-503-4-00
115UME301CBAAA
Siemens 1FN3100-1WC00-0AA1
UMFPR 60HF
1FT6084-1AF71-2AH1
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Lafert B7116 I3H3B052023
Lafert B7112 I3H3B052023
Hübner GTR 9.16 L/440
SIEMENS TI575 SIMATIC 575-6660
HCMC02-2HS
MDD093C-N-030-N2M-110PB2
1FK6063-6AF71-1EB0
ZA1500B AZ04
VLT 3011, 175H1214
KT47 CMP80S/BP/KY/AK0H/SB1,  SKM36-HFA0-K02
GKS06-3M SAR 071C42
SSB Antriebstechnik, SDPR-0518.06267.0
1FK7042-5AF71-1FH0

注：聯(lián)系我時，請說是在“傲立機床網”上看到的，謝謝！