供應(yīng)本特利 106M1081-01
供應(yīng)本特利 106M1081-01
工業(yè)機器人的控制方式目前市場上使用多的機器人當(dāng)屬工業(yè)機器人，也是成熟完善的一種機器人，而工業(yè)機器人能得到廣泛應(yīng)用，得益于它擁有有多種控制方式，按作業(yè)任務(wù)的不同，可主要分為點位控制方式、連續(xù)軌跡控制方式、力(力矩)控制方式和智能控制方式四種控制方式，下邊詳細說明這幾種控制方式的功能要點。
1.點位控制方式(PTP)
這種控制方式只對工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點上的位姿進行控制。在控制時，只要求工業(yè)機器人能夠快速、準(zhǔn)確地在相鄰各點之間運動，對達到目標(biāo)點的運動軌跡則不作任何規(guī)定。定位精度和運動所需的時間是這種控制方式的兩個主要技術(shù)指標(biāo)。這種控制方式具有實現(xiàn)容易、定位精度要求不高的特點，因此，常被應(yīng)用在上下料、搬運、點焊和在電路板上安插元件等只要求目標(biāo)點處保持末端執(zhí)行器位姿準(zhǔn)確的作業(yè)中。這種方式比較簡單，但是要達到2~3um的定位精度是相當(dāng)困難的。
2.連續(xù)軌跡控制方式(CP)
這種控制方式是對工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中的位姿進行連續(xù)的控制，要求其嚴格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運動，而且速度可控，軌跡光滑，運動平穩(wěn)，以完成作業(yè)任務(wù)。工業(yè)機器人各關(guān)節(jié)連續(xù)、同步地進行相應(yīng)的運動，其末端執(zhí)行器即可形成連續(xù)的軌跡。這種控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)是工業(yè)機器人末端執(zhí)行器位姿的軌跡跟蹤精度及平穩(wěn)性，通常弧焊、噴漆、去毛邊和檢測作業(yè)機器人都采用這種控制方式。
3.力(力矩)控制方式
在進行裝配、抓放物體等工作時，除了要求準(zhǔn)確定位之外，還要求所使用的力或力矩必須合適，這時必須要使用(力矩)伺服方式。這種控制方式的原理與位置伺服控制原理基本相同，只不過輸入量和反饋量不是位置信號，而是力(力矩)信號，所以該系統(tǒng)中必須有力(力矩)傳感器。有時也利用接近、滑動等傳感功能進行自適應(yīng)式控制
4.智能控制方式
機器人的智能控制是通過傳感器獲得周圍環(huán)境的知識，并根據(jù)自身內(nèi)部的知識庫作出相應(yīng)的決策。采用智能控制技術(shù)，使機器人具有較強的環(huán)境適應(yīng)性及自學(xué)習(xí)能力。智能控制技術(shù)的發(fā)展有賴于近年來人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、基因算法、遺傳算法、專家系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展。也許這種控制方式模式，工業(yè)機器人才真正有點“人工智能”的落地味道，不過也是難控制得好的，除了算法外，也嚴重依賴于元件的精度。
從控制本質(zhì)來看，目前工業(yè)機器人，大多數(shù)情況下還是處于比較底層的空間定位控制階段，沒有太多智能含量，可以說只是一個相對靈活的機械臂，離“人”還有很長一段距離的
廈門阿米控技術(shù)有限公司主營AB，施耐德，黑馬，英維斯，GE，本特 利，ABB,福克斯波羅，西屋，艾默生，霍尼韋爾，摩爾，EPRO ，ICS，巴赫曼， PLC,DCS 模塊 卡件
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近年來，工廠自動化網(wǎng)絡(luò)得到了迅速的發(fā)展，相當(dāng)多的企業(yè)已經(jīng)在大量地使用可編程設(shè)備，如PLC、工業(yè)控制計算機、變頻器、機器人、柔性制造系統(tǒng)等。將不同廠家生產(chǎn)的這些設(shè)備連在一個網(wǎng)絡(luò)上，相互之間進行數(shù)據(jù)通信，由企業(yè)集中管理，已經(jīng)是很多企業(yè)必須考慮的問題。本章主要介紹有關(guān)PLC的通信與工廠自動化通信網(wǎng)絡(luò)方面的初步知識。
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DEC-ELECTRONIC CONTROLLER 型號：AIRMASTER M5 P/N：96QY01.00/4033
西門子212-1AB23-0XB0
風(fēng)扇皮帶BX56
美國PYLE NATIONAL,USA
RTD傳感器 P/N:G0008089
快速傳感器P/N:G0007861
DWyer instruments壓力開關(guān)SA1111E-S5-K2
ABB RUSB-2
電磁換向閥906191
電磁換向閥閥M0ZAA-221200/M/7 MZA-A-12VDC
施耐德電氣/傳統(tǒng)繼電器
繼電器; 功率; 16 A；24 VAC; 3PDT; UL; CSA; IEC; CE標(biāo)準(zhǔn)；72歐姆 插入
750XCXH-24A
插座
焊料
繼電器; 密封八進制；11針; 3PDT; 12 Amp額定值；24伏直流電; 插入式插座安裝
750XCXH-24D
PCB
施耐德電氣/傳統(tǒng)繼電器全
密封八路繼電器；11針/ 3PDT; 12Amp額定值；220/240 VAC 50/60赫茲; 插件
750XCXH-240A
繼電器; 功率; 16 A；120伏交流電; 3PDT; UL; CSA; IEC; CE標(biāo)準(zhǔn)；1700歐姆 插入
750XCXH-120A
功率繼電器; 八進制; 12 A；28 VDCDPDT；插入; 非常緊密的密封
750XBXH-120A
DPDT
8針八進制
繼電器E-Mech密封4PDT 3A 220-240AC插入式；782電源系列
782XDXH10-240A
面板安裝
插入
繼電器; E-機甲; 非常緊密的密封; 3PDT; Cur-Rtg 12A；Ctrl-V 12AC；PCB板 焊料
750XCXH-12A
繼電器; E-機甲; 非常緊密的密封; DPDT; Cur-Rtg 12A；Ctrl-V 110/125DC；法蘭口
750XBXH-110/125D
繼電器; 3 A；12 VDC（標(biāo)稱）; 4PDT; UL認可；CE標(biāo)記；VDE批準(zhǔn)；面板
782XDXH21-12D
繼電器; 3 A；110/125 VAC（標(biāo)稱）; 4PDT; UL認可；CE標(biāo)記；VDE批準(zhǔn)
782XDXH10-110D
繼電器; E-機甲; 非常緊密的密封; 4PDT; Cur-Rtg 5A；Ctrl-V 120AC; 插入
782XDXH21-120A
Ice Cube 5 A 4PDT 24 VDC插入式，全密封；782電源系列
782XDXH21-24D
功率繼電器; 八進制; 12A; 24伏直流電; DPDT; 470歐姆 非常緊密的密封
750XBXH-24D
繼電器; 功率; 16 A；12伏直流電; 3PDT; 長2.09英寸x寬1.35英寸x厚1.32英寸; 插入
750XCXH-12D
Ice Cube 3 A 4PDT 300V 24 VDC插入式，全密封；782電源系列
782XDXH10-24D
密封式功率繼電器Ice Cube 3 A 110-120VAC; 4PDT; 782電源系列
782XDXH10-120A
密封式功率繼電器Ice Cube 3 A 12 VDC 4PDT; 782電源系列
782XDXH10-12D
繼電器; E-機甲; 非常緊密的密封; 3PDT; Cur-Rtg 10A；Ctrl-V 110/125DC；法蘭口
750XCXH-110D
繼電器; E-機甲; 非常緊密的密封; DPDT; Cur-Rtg 12A；Ctrl-V 12AC；PCB板 焊料
750XBXH-12A
繼電器; E-機甲; 功率; DPDT; Cur-Rtg 40A；Ctrl-V 110DC；Vol-Rtg 277/28AC/DC；SCRE
199BM2X-14
通用繼電器密封冰塊4PDT; 6 VDC; 3 A；782電源系列
782XDXH10-6D
密封式功率繼電器Ice Cube DPDT 24 VDC 5 A; 782電源系列
782XBXH21-24D
繼電器; E-機甲; 功率; DPDT; Cur-Rtg 40A；Ctrl-V 110/125DC；Vol-Rtg 277/28AC/DC；擰
199BMX-14
繼電器; E-機甲; 功率; DPDT; Cur-Rtg 40A；Ctrl-V 120AC; Vol-Rtg 277/28AC/DC；擰
199ABX-14
繼電器; E-機甲; 功率; DPDT; Cur-Rtg 40A；Ctrl-V 110DC；Vol-Rtg 277/28AC/DC；擰
199BX-14
繼電器; 功率; 重負; 40A; DPDT; 12VDC; 線圈70歐姆; 井噴磁鐵
199BX-12
繼電器; E-機甲; 功率; DPDT; Cur-Rtg 40A；Ctrl-V 24DC；Vol-Rtg 277/28AC/DC；擰
199BX-13
繼電器; E-機甲; 根Purp; 3PDT; Cur-Rtg 20A；Ctrl-V 240AC; Vol-Rtg 150AC；側(cè)法蘭
389FXCXC1-240A
繼電器; 閉鎖; 15 A；24 VDC（典型值）; 340歐姆（典型值）; 4PDT; -40至+70 C
385XDX-24D
產(chǎn)品停產(chǎn)。可更換。
DIN導(dǎo)軌/面板安裝
W199ABMX-7
繼電器; 功率; 40 A；24伏直流電; 固體狀態(tài); 面板安裝；90伏交流電; 12歐姆（正常）
199AX-13
功率繼電器; 40A; 240伏交流電; 固體狀態(tài); 面板安裝；1200歐姆 199系列
199AX-15
繼電器; 功率; 40 A；24伏直流電; 固體狀態(tài); 面板安裝；90伏交流電; 110 VDC（標(biāo)稱）
199X-14
繼電器; 閉鎖; 15 A；120 VAC（典型值）; 4800歐姆（典型值）; 4PDT; -40至+70 C
385XDX-120A
W199BMX-13
繼電器; 功率; 開放式 40安; 48伏直流電; SPST-NO-DM; W /電磁井噴
199DBX-16
SPST-NO-DM
繼電器; 功率; 40 A；24伏直流電; 固體狀態(tài); 面板安裝；90伏交流電; 1200Ohms（正常）
199AX-10
DPST-NO
功率繼電器; E-機甲; DPST-NO; 40A; 120VAC; 面板安裝；290歐姆（標(biāo)稱）
199AX-9
DPDT面板安裝的非自鎖繼電器螺絲；50安; 交流120V
W199APX-14
繼電器; 功率; 40 A；120伏直流電; 固體狀態(tài); 面板安裝；90伏交流電; 290Ohms（標(biāo)稱）
199ADX-4
繼電器; 功率; 40 A；24伏直流電; 固體狀態(tài); 面板安裝；90伏交流電; 12 VDC（標(biāo)稱）
199X-12
底盤安裝非閂鎖繼電器螺釘; 40個
199X-188
199X-7
繼電器; E-機甲; 功率; SPST-NO-DM; Cur-Rtg 40A；Ctrl-V 24DC；Vol-Rtg 277/28AC/DC；擰
199DBX-3
199AX-4
SPDT
功率繼電器; 機電; DPDT; 40 A；24伏直流電; 面板安裝；90伏交流電; 24 VDC（標(biāo)稱）
199DX-3
功率繼電器; 開放式 40A; DPDT; 600V; 290歐姆
199AX-14
DPDT面板安裝的非自鎖繼電器螺絲；50安; 直流24V
W199PX-13
繼電器; 功率; 40 A；24伏直流電; 固體狀態(tài); 面板安裝；90伏交流電; 24 VDC（標(biāo)稱）
199X-8
199X-3
199X-2
繼電器; DPDT; 12 A；120; 交替; 1.8 VA（線圈）@ 50/60 Hz; 托架
711XBXCL-120A
插入式刀片
繼電器; 機電; DPST-NO; 25A; 24VAC; DIN導(dǎo)軌/面板安裝；725系列
725BXXSC3ML-24A
繼電器; 時間延遲；10刃; 方形底座；關(guān)延時/可觸發(fā)一發(fā)；DPDT; 12個
TDRSRXB-240A
繼電器; 30 A；24 VAC; DPDT; 2.90英寸（最大）L x 1.53英寸（最大）H; 54Ohms
300XBXC1-24A
199X-13
注：聯(lián)系我時，請說是在“傲立機床網(wǎng)”上看到的，謝謝！
