如何快速且經濟、高效地清理帶深孔的鑄鐵件或輕金屬鑄件，一直是令很多汽車發動機缸體缸蓋或其他車輛零部件制造商頭痛的事。怎樣處理缸體缸蓋和具有不同尺寸、重量，不同數量和形狀的內腔和難以觸及的內部“盲通道”?馬丁路德設計的拋丸作業機械手系統是一個較好的解決方案。

　　拋丸機械手由兩大部分組成，一個是工件進出料系統;另一個是拋丸室系統。這兩個獨立系統能確保在拋丸同時，進行其他批工件的裝卸，從而達到連續、高速的生產。

　　工件被放置在一個進料輸送輥道上，送入拋丸室，到達預定工位，確保每個工件的正確裝卡。鑄件被抬升起，送上機械手的卡爪，該液壓控制的卡爪夾持住零件。

　　在拋丸室內，機械手卡爪夾住工件，按程序設定的參數，電子控制的磨料艙門打開，磨料就被送料給拋頭，拋輪轉動產生的離心力將磨料拋射至零件表面。預設的PLC程序控制卡爪轉動方式，確保零件的所有表面和孔穴內腔都充分曝露在丸流下，被打拋干凈。PLC編程還可實現機械手的連續旋轉或停頓在某一角度，讓該區域的拋射時間延長。該集中、定點、定向拋射的能力可確保零件內部各個復雜孔穴或通道均被清理干凈。機械手手臂能360度正時針、逆時針旋轉或停住，既能靈活地將工件各表面徹底清理，又便于將殘留在內孔里的磨料顆粒排離干凈，隨后工件被送出拋丸室，進行自動卸料。

　　PLC系統控制單元監控整個生產過程的諸多環節，以確保滿足特定的生產要求和工藝規格。閉路式控制能同步反饋監控數據，保證機器的每個動作都準確無誤、順暢地進行，并能達到高重復性生產。一個友好界面的觸摸屏，在實現控制功能的同時，可進行程序修改、系統監測和出錯診斷及報告。

　　馬丁路德的專家認為：為滿足不同客戶的特殊要求和工藝規格，每臺機械手式拋丸系統都是量身定制，且在設計前經過充分的研究、討論、和模擬試驗，以確保與客戶期望值的零誤差吻合;提出了拋丸機作業機器人的集成方案，必須通過與客戶的徹底溝通，確認各項參數值和工藝標準，包括工件的類型、尺寸、重量、需要清理的部位、工件如何進入拋丸室、何種拋丸方式最理想、如何與客戶現有的生產線相結合等等，并由此進行機器人的系統設計。除此之外，包括電器選擇、PLC程控系統、硬件裝備、維護程序、電力要求、現場安裝空間、當地環保標準、操作員安全等在內的問題都將是設計考量的因素。

　　對于工件的機外搬運，可采用機器人作業，這樣集成的機器人機械手的拋丸工作單元，更具柔性，也便于集成具有其它，例如清洗、檢測等附帶作業功能的生產線。

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